工业机器人根据手臂的运动分为四种形式。直角坐标臂可沿三个直角坐标移动；圆柱形坐标臂可提升、旋转和伸缩；球坐标臂可旋转、倾斜和伸缩；关节臂有多个旋转关节。根据执行机构运动的控制功能，重型搬运机器人装置，工业机器人可分为点位型和连续轨道型。点位型只控制执行机构从一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊、一般搬运、装卸；连续轨道型可控制执行机构按给定轨道运动，适用于连续焊接和涂装。
数控机床机械手的出现大大提高了工业生产控制水平。数控机床上下料机械手已分布在各大工业生产车间。使用数控机床上下料机械手可以大大提高工作效率。以前需要多个工人同时进行操作与观察机床加工，现在只需一人监测与机器人一起工作，工作速度更快。数控机床上下料机械手搭建自动化生产线，重型搬运机器人设备，其具备计算、决策规划、主动监督、预警、维护等功能的电子元器件，南京重型搬运机器人，因此上下料机械手设备已被众多的自动化机床选用。
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