机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。其中:1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，物流搬运机器人设备，矩形管，圆管等焊接件构成;2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的组件，江西物流搬运机器人，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
助力机械手的手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的。被抓取物件的大小、形状、重量、材质和受外力的约束程度及运动（抓取运动的物件）情况，决定了手指是的大小、形状、个数、种类配置和动作，物流搬运机器人装置，而这些又决定了手指的抓取机能（即该手指能抓取的极限尺寸；手指对物件的约束和握紧程度；抓取精度-定位精度等），机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。
桁架机器人操控系统构成：一般包含主控板、伺服电机、PLC、显示器、操控按钮、配套电源等部分。桁架机器人移动工件经过PLC操控。机械手运作工件的单个工作流程由机械手运作到工件、加紧的工件、将工件运作到位置、放下工件和回到刚开始的工件共6个过程。在搬运行业，通常对产品或工件的搬运位置是固定的，物流搬运机器人工厂，此时，我们只需要通过控制系统，将机械手的运动位置设定好，就可以实现按照轨迹自动搬运。
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